フリーランスエンジニアの仕事のやりがいはやはり給与面が大きいでしょう。

例えば、SIerで働く客先常駐のエンジニアの場合、案件の単価は実力に応じて変動するものですが、月給制なので案件の単価が給料に反映されるのは少しだけです。
それに対して、フリーランスだとエージェントを利用している場合は別として、基本一切マージンが発生しないので、契約した単価が全て自分の手取りとなります。
したがって、フリーランスの場合は自分の実力が稼げる金額に直結することになります。
稼げるお金が増えていくのは仕事へのモチベーションにも大きく影響するでしょう。

なおフリーランスは正社員と違って仕事を休んだ時の保証がありません。
そのため不安はありますが、稼げるお金が増えれば貯蓄する余裕もできることから、心にも余裕を持って仕事に取り組めるでしょう。

また、フリーランスのエンジニアとして働いていると、受けることができる案件の難易度も徐々に上げることができます。
その分、常に勉強し続けることが求められますが、経験を積めば積むほど新しい技術に触れることができたり、自分がやりたいことに近い案件に参画できたりするのです。
会社員として働いているとやりたくないこともやらなければいけませんが、フリーランスの場合は仕事を選ぶことができ、経験に応じて選べる仕事の幅が広がっていくという点もやりがいと言えるでしょう。

言語やプロジェクトの内容だけでなく、リモートやフレックスに対応しているかなどといった働き方に関しても、フリーランスになると選べます。
経験に応じて選べる案件が増えていくにつれ、そういった働き方を選べる案件も比例して増えていくため、その案件を勝ち取りたいならスキルアップを行うことが大切です。